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[原创] MCD模块 案例1 6轴机器人沿路径运动

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上尉

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发表于 2017-12-16 23:30:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 逆光、 于 2017-12-16 23:34 编辑

现在抽空给大家分享几个有趣的案列供大家参考。更多MCD模块的介绍可以参阅之前发的帖子。案例中使用的是一个6轴机器人。这里只讲解关于运动路径的知识。
开始步骤
1模型准备
下载一个6轴机器人模型,然后把按关节分成几个子零件体,然后给予约束关系使之成为一个装配体,(这里你也可以在MCD模块进行设置)
下图中的机器人我给拆分成一个装配体的形式了。(约束关系赋予好后,打开装配约束命令,就可以用鼠标拖动某一关节,实现如图所示的效果)


11.gif
2进入MCD模块,设置刚体。
见下图(按照如下操作把6个轴和一个底座全部设置成刚体,质量属性默认选择自动就可以了)



22.gif 33.gif

3设置运动副
(底座为固定副,其他的都是旋转副)


44.gif 55.gif
完成后点击播放你会看到下图的动作效果,一阵狂摆不受控制,(你可以用鼠标来拖动关节以约束它)
66.gif
4重点来了,设置运动路径。
(路径可以是直线,也可以是样条线。)
一种是事先设置路径,在这一步直接选择
另一种是这里根据需要自己设计运动路径,
特别要注意运动的合理性,根据XYZ箭头方向,适当调整运动坐标系的方位,否者点击播放看到的就是乱摆动。
比如你手臂的运动,各个关节组合在一起可以做很多角度的运动。任何方位你的手指可以向内弯曲,但是不能向外翻张是一样的道理。



77.gif
完成后的效果,这里我使用的是直线,看起来有卡顿的现象,设置为样条路径的话救护圆滑很多。


88.gif






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二级士官

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发表于 2017-12-18 19:36:49 | 显示全部楼层
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上尉

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发表于 2017-12-23 18:08:42 | 显示全部楼层
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五级士官

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发表于 2017-12-23 22:15:08 | 显示全部楼层
好好学习天天向上
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六级士官

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发表于 2017-12-23 22:37:24 | 显示全部楼层
很好,谢谢你的分享!!!
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二级士官

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发表于 2017-12-25 15:25:47 | 显示全部楼层
怎么联系你啊
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二级士官

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发表于 2018-1-5 13:41:31 | 显示全部楼层
老哥,你真是厉害了,崇拜
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二级士官

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发表于 2018-2-7 15:56:28 | 显示全部楼层
老哥,6得不行,学习
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六级士官

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发表于 2018-2-26 10:49:22 | 显示全部楼层
楼主你好,我刚好需要这样的仿真,如果可以,愿有偿交流qq657313905,谢谢
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上等兵

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发表于 2018-3-24 14:35:46 | 显示全部楼层
楼主是大神,真的是好想和楼主认识一下。要是能和你请教一个问题那真的是荣幸之至.
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