Tualar 发表于 2025-12-20 06:14:13

四轴五轴宏联动算法(二)

#define RAD   ((double)0.01745329252)/*角度转弧度RAD=π/180.0=4.0*atan(1.0)/180.0*/


//计算五轴AC宏联动X坐标
CString Calc_AC_X(double x, double a, double c)
{
CString s, s1, s2, s3;
double v1, v2, w1, w2;
      v1 = r6(cos(c*RAD)-1.0);
      v2 = r6(sin(c*RAD));
      w1 = fabs(v1);
      w2 = fabs(v2);
      s1 = e0(fabs(v1));
      s2 = e0(fabs(v2));
      s3 = d0(fabs(x));
      if (v1 > 0.0 && v2 > 0.0 && x > 0.0)
      { //v1>0,V2>0,x>0
      if (w1==1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[#101+#102+%s]", s3);
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[#101+%s*#102+%s]", s2, s3);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[%s*#101+#102+%s]", s1, s3);
      else s.Format("X[%s*#101+%s*#102+%s]", s1, s2, s3);
      }
      else if (v1 > 0.0 && v2 > 0.0 && x == 0.0)
      { //v1>0,V2>0,x=0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)s = "X[#101+#102]";
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[#101+%s*#102]", s2);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[%s*#101+#102]", s1);
      else s.Format("X[%s*#101+%s*#102]", s1, s2);      
      }
      else if (v1 > 0.0 && v2 > 0.0 && x < 0.0)
      { //v1>0,V2>0,x<0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[#101+#102-%s]", s3);
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[#101+%s*#102-%s]", s2, s3);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[%s*#101+#102-%s]", s1, s3);
      else s.Format("X[%s*#101+%s*#102-%s]", s1, s2, s3);
      }
      else if (v1 > 0.0 && v2 == 0.0 && x > 0.0)
      { //v1>0,V2=0,x>0
      if (w1 == 1.0)s.Format("X[#101+%s]", s3);
      else s.Format("X[%s*#101+%s]", s1, s3);            
      }
      else if (v1 > 0.0 && v2 == 0.0 && x == 0.0)
      { //v1>0,V2=0,x=0
      if (w1 == 1.0)s = "X[#101]";
      else s.Format("X[%s*#101]", s1);                  
      }
      else if (v1 > 0.0 && v2 == 0.0 && x < 0.0)
      { //v1>0,V2=0,x<0
      if (w1 == 1.0)s.Format("X[#101-%s]", s3);
      else s.Format("X[%s*#101-%s]", s1, s3);            
      }
      else if (v1 > 0.0 && v2 < 0.0 && x > 0.0)
      { //v1>0,V2<0,x>0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[#101-#102+%s]", s3);
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[#101-%s*#102+%s]", s2, s3);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[%s*#101-#102+%s]", s1, s3);
      else s.Format("X[%s*#101-%s*#102+%s]", s1, s2, s3);
      }
      else if (v1 > 0.0 && v2 < 0.0 && x == 0.0)
      { //v1>0,V2<0,x=0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)s = "X[#101-#102]";
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[#101-%s*#102]", s2);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[%s*#101-#102]", s1);
      else s.Format("X[%s*#101-%s*#102]", s1, s2);      
      }
      else if (v1 > 0.0 && v2 < 0.0 && x < 0.0)
      { //v1>0,V2<0,x<0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[#101-#102-%s]", s3);
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[#101-%s*#102-%s]", s2, s3);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[%s*#101-#102-%s]", s1, s3);
      else s.Format("X[%s*#101-%s*#102-%s]", s1, s2, s3);
      }
      else if (v1 == 0.0 && v2 > 0.0 && x > 0.0)
      { //v1=0,V2>0,x>0
      if (w2 == 1.0)s.Format("X[#102+%s]", s3);
      else s.Format("X[%s*#102+%s]", s2, s3);            
      }
      else if (v1 == 0.0 && v2 > 0.0 && x == 0.0)
      { //v1=0,V2>0,x=0
      if (w2 == 1.0)s = "X[#102]";
      else s.Format("X[%s*#102]", s2);                  
      }
      else if (v1 == 0.0 && v2 > 0.0 && x < 0.0)
      { //v1=0,V2>0,x<0
      if (w2 == 1.0)s.Format("X[#102-%s]", s3);
      else s.Format("X[%s*#102-%s]", s2, s3);            
      }
      else if (v1 == 0.0 && v2 == 0.0 && x > 0.0)
      s.Format("X%s", s3); //v1=0,V2=0,x>0
      else if (v1 == 0.0 && v2 == 0.0 && x == 0.0)
      s = "X0.";         //v1=0,V2=0,x=0
      else if (v1 == 0.0 && v2 == 0.0 && x < 0.0)
      s.Format("X-%s", s3);//v1=0,V2=0,x<0
      else if (v1 == 0.0 && v2 < 0.0 && x > 0.0)
      { //v1=0,V2<0,x>0
      if (w2 == 1.0)s.Format("X[-#102+%s]", s3);
      else s.Format("X[-%s*#102+%s]", s2, s3);            
      }
      else if (v1 == 0.0 && v2 < 0.0 && x == 0.0)
      { //v1=0,V2<0,x=0
      if (w2 == 1.0)s = "X[-#102]";
      else s.Format("X[-%s*#102]", s2);                  
      }
      else if (v1 == 0.0 && v2 < 0.0 && x < 0.0)
      { //v1=0,V2<0,x<0
      if (w2 == 1.0)s.Format("X[-#102-%s]", s3);
      else s.Format("X[-%s*#102-%s]", s2, s3);            
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 > 0.0 && x > 0.0)
      { //v1<0,V2>0,x>0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-#101+#102+%s]", s3);
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[-#101+%s*#102+%s]", s2, s3);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-%s*#101+#102+%s]", s1, s3);
      else s.Format("X[-%s*#101+%s*#102+%s]", s1, s2, s3);
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 > 0.0 && x == 0.0)
      { //v1<0,V2>0,x=0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)s = "X[-#101+#102]";
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[-#101+%s*#102]", s2);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-%s*#101+#102]", s1);
      else s.Format("X[-%s*#101+%s*#102]", s1, s2);      
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 > 0.0 && x < 0.0)
      { //v1<0,V2>0,x<0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-#101+#102-%s]", s3);
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[-#101+%s*#102-%s]", s2, s3);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-%s*#101+#102-%s]", s1, s3);
      else s.Format("X[-%s*#101+%s*#102-%s]", s1, s2, s3);
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 == 0.0 && x > 0.0)
      { //v1<0,V2=0,x>0
      if (w1 == 1.0)s.Format("X[-#101+%s]", s3);
      else s.Format("X[-%s*#101+%s]", s1, s3);            
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 == 0.0 && x == 0.0)
      { //v1<0,V2=0,x=0
      if (w1 == 1.0)s = "X[-#101]";
      else s.Format("X[-%s*#101]", s1);                  
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 == 0.0 && x < 0.0)
      { //v1<0,V2=0,x<0
      if (w1 == 1.0)s.Format("X[-#101-%s]", s3);
      else s.Format("X[-%s*#101-%s]", s1, s3);            
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 < 0.0 && x > 0.0)
      { //v1<0,V2<0,x>0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-#101-#102+%s]", s3);
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[-#101-%s*#102+%s]", s2, s3);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-%s*#101-#102+%s]", s1, s3);
      else s.Format("X[-%s*#101-%s*#102+%s]", s1, s2, s3);
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 < 0.0 && x == 0.0)
      { //v1<0,V2<0,x=0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)
          s = "X[-#101-#102]";
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[-#101-%s*#102]", s2);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-%s*#101-#102]", s1);
      else s.Format("X[-%s*#101-%s*#102]", s1, s2);      
      }
      else if (v1 < 0.0 && v2 < 0.0 && x < 0.0)
      { //v1<0,V2<0,x<0
      if (w1 == 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-#101-#102-%s]", s3);
      else if (w1 == 1.0 && w2 != 1.0)
          s.Format("X[-#101-%s*#102-%s]", s2, s3);
      else if (w1 != 1.0 && w2 == 1.0)
          s.Format("X[-%s*#101-#102-%s]", s1, s3);
      else s.Format("X[-%s*#101-%s*#102-%s]", s1, s2, s3);
      }
   return s;
}


//计算立加四轴A宏联动X坐标
CString Calc_A_X(double x, double a)
{
CString s;
s.Format("X%s", d0(x));
return s;
}


//计算卧加四轴B宏联动Y坐标
CString Calc_B_Y(double y, double b)
{
CString s;
s.Format("Y%s", d0(y)); //Y = y
return s;
}




笨小孩：猪头 发表于 2025-12-20 12:48:31

人才怎么用的呢，大师。

yifabin023* 发表于 2025-12-20 13:32:06

这个是真牛，不需要支持

Addictive 发表于 2025-12-20 17:00:07

谢谢分享

Tualar 发表于 2025-12-21 14:25:57

本帖最后由 Tualar 于 2025-12-21 14:29 编辑

yifabin023* 发表于 2025-12-20 13:32
这个是真牛，不需要支持
南京六合标子，，，，，看懂了，机床运动学彻底掌握，自己可以开发真五轴数控系统，我是南京人，20年数控经验，精通数学，看懂了，假五轴在你手上，跟真五轴一样，玩一样
需要精通VT，去验证吧

blackluna 发表于 2025-12-22 09:31:31

谢谢分享

hegaoj3 发表于 2026-1-2 23:12:01

谢谢分享
页: [1]
查看完整版本: 四轴五轴宏联动算法(二)