在UG后处理中直接计算RTCP,避免宏联动卡顿的方法(二)
# 计算Zrtcp=(cos4-1)*Zofs+sin4*cos5*Xofs+sin4*sin5*Yofs+Zset e1
set e2
set e3
set e4 $mom_pos(2)
set vz
set sz
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sz ]
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
}
return 1
}
return 0
(三).立加四轴A转台：
1.定轴加工-----加工原点G54计算TCL代码：
global dpp_path_type
global mom_out_angle_pos
global e1 e2 ra
global vx vy vz
global sx sy sz
global Xofs Yofs Zofs
global G55X G55Y G55Z
global G56X G56Y G56Z
if {!} {
if { $mom_out_angle_pos(0) !=0 } {
MOM_output_literal "(刀路: 定轴)"
set ra
} else {
MOM_output_literal "(刀路: 三轴)"
set ra 0.0
}
} elseif {!} {
MOM_output_literal "(刀路: 四轴联动)"
set ra 0.0
}
set sx
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sx ]
} else {
set sx
}
} else {
set sx
}
} else {
set sx
}
}
set e1
set e2
set vy
set sy
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sy ]
} else {
set sy
}
} else {
set sy
}
} else {
set sy
}
}
set e1
set e2
set vz
set sz
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sz ]
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
}
2.联动加工-----刀尖跟随RTCP计算TCL代码：
global dpp_path_type
global mom_out_angle_pos
global mom_pos
global e1 e2 e3 ra
global vx vy vz
global sx sy sz
global Xofs Yofs Zofs
global G55X G55Y G55Z
global G56X G56Y G56Z
if {!} {
set ra
# 计算Xrtcp=X
set vx
set sx
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sx ]
} else {
set sx
}
} else {
set sx
}
} else {
set sx
}
}
# 计算Yrtcp=(cos4-1)*Yofs+sin4*Zofs+Y
set e1
set e2
set e3 $mom_pos(1)
set vy
set sy
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sy ]
} else {
set sy
}
} else {
set sy
}
} else {
set sy
}
}
# 计算Zrtcp=-sin4*Yofs+(cos4-1)*Zofs+Z
set e1
set e2
set e3 $mom_pos(2)
set vz
set sz
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sz ]
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
}
return 1
}
return 0
(四).卧加四轴B转台：
1.定轴加工-----加工原点G54计算TCL代码：
global dpp_path_type
global mom_out_angle_pos
global e1 e2 rb
global vx vy vz
global sx sy sz
global Xofs Yofs Zofs
global G55X G55Y G55Z
global G56X G56Y G56Z
if {!} {
if { $mom_out_angle_pos(0) !=0 } {
MOM_output_literal "(刀路: 定轴)"
set rb
} else {
MOM_output_literal "(刀路: 三轴)"
set rb 0.0
}
} elseif {!} {
MOM_output_literal "(刀路: 四轴联动)"
set rb 0.0
}
set e1
set e2
set vx
set sx
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sx ]
} else {
set sx
}
} else {
set sx
}
} else {
set sx
}
}
set sy
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sy ]
} else {
set sy
}
} else {
set sy
}
} else {
set sy
}
}
set e1
set e2
set vz
set sz
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sz ]
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
}
2.联动加工-----刀尖跟随RTCP计算TCL代码：
global dpp_path_type
global mom_out_angle_pos
global mom_pos
global e1 e2 e3 rb
global vx vy vz
global sx sy sz
global Xofs Yofs Zofs
global G55X G55Y G55Z
global G56X G56Y G56Z
if {!} {
set rb
# 计算Xrtcp=(cos4-1)*Xofs-sin4*Zofs+X
set e1
set e2
set e3 $mom_pos(0)
set vx
set sx
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sx ]
} else {
set sx
}
} else {
set sx
}
} else {
set sx
}
}
# 计算Yrtcp=Y
set vy
set sy
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sy ]
} else {
set sy
}
} else {
set sy
}
} else {
set sy
}
}
# 计算Zrtcp=(cos4-1)*Zofs+sin4*Xofs+Z
set e1
set e2
set e3 $mom_pos(2)
set vz
set sz
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
if { == "0"} {
set sz ]
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
} else {
set sz
}
}
return 1
}
return 0
Tualar 发表于 2026-3-8 16:53
一般人只顾找旋转中心，没有关心五轴旋转中心相对于四旋转轴中心的机床装配偏差，造成RTCP精度出问题了， ...
四轴五轴机床运动学： (作者： 南京六合标子) 如果你想让你的假五轴像真五轴一样易于使用，请按下面描述开发后处理
==============================================================================================================
设旋转中心G55的XYZ坐标为Xrcp,Yrcp,Zrcp,设编程原点G56的XYZ坐标为Xmcs,Ymcs,Zmcs,设编程原点与旋转中心点的偏移为Xofs,Yofs,Zofs，
那么Xofs=Xmcs-Xrcp，Yofs=Ymcs-Yrcp，Zofs=Zmcs-Zrcp
设四轴五轴转台旋转角度为A,B,C。那么对于五轴AC双转台:sin4=sin(A)，cos4=cos(A)，sin5=sin(C)，cos5=cos(C)。
对于五轴BC双转台: sin4=sin(B)，cos4=cos(B)，sin5=sin(C)，cos5=cos(C)
对于四轴A转台: sin4=sin(A)，cos4=cos(A)
对于四轴B转台: sin4=sin(B)，cos4=cos(B)
(1).定轴加工计算(相当于G68.2+G53.1):
设加工原点G54坐标为Xg54,Yg54,Zg54,对于定轴加工，只需找到加工原点的新位置就可以了。当ABC旋转一定角度后，我们只需要计算出加工原点相
对于编程原点的偏移量，加上编程原点就得到加工原点的机械坐标位置,这个坐标写入G54里面,用于实际加工。
设临时变量为v,五轴AC双转台v=-1.0*Xofs*sin5+Yofs*cos5，五轴BC双转台v=Xofs*cos5+Yofs*sin5，那么：
五轴AC双转台3+2定轴加工原点计算公式： Xg54=Xofs*cos5+Yofs*sin5+Xrcp，Yg54=v*cos4+Zofs*sin4+Yrcp，Zg54=-1.0*v*sin4+Zofs*cos4+Zrcp
五轴BC双转台3+2定轴加工原点计算公式： Xg54=v*cos4-Zofs*sin4+Xrcp，Yg54=-1.0*Xofs*sin5+Yofs*cos5+Yrcp，Zg54=Zofs*cos4+v*sin4+Zrcp
立加四轴A转台3+1定轴加工原点计算公式：Xg54=Xmcs，Yg54=Yofs*cos4+Zofs*sin4+Yrcp，Zg54=-1.0*Yofs*sin4+Zofs*cos4+Zrcp
卧加四轴B转台3+1定轴加工原点计算公式：Xg54=Xofs*cos4-Zofs*sin4+Xrcp，Yg54=Ymcs，Zg54=Zofs*cos4+Xofs*sin4+Zrcp
(2).联动加工刀尖跟随RTCP计算(相当于G43.4):
设x,y,z为NC程序中刀具移动终点的XYZ坐标,设刀尖跟随RTCP点位计算结果为Xrtcp,Yrtcp,Zrtcp,那么：
五轴AC双转台RTCP计算公式：Xrtcp=(cos5-1.0)*Xofs+sin5*Yofs+x，
Yrtcp=(cos4*cos5-1.0)*Yofs-cos4*sin5*Xofs+sin4*Zofs+y
Zrtcp=sin4*sin5*Xofs-sin4*cos5*Yofs+(cos4-1.0)*Zofs+z
五轴BC双转台RTCP计算公式：Xrtcp=(cos4*cos5-1.0)*Xofs+cos4*sin5*Yofs-sin4*Zofs+x
Yrtcp=-1.0*sin5*Xofs+(cos5-1.0)*Yofs+y
Zrtcp=(cos4-1)*Zofs+sin4*cos5*Xofs+sin4*sin5*Yofs+z
立加四轴A转台RTCP计算公式：Xrtcp=x，Yrtcp=(os4-1.0)*Yofs+sin4*Zofs+y，Zrtcp=-1.0*sin4*Yofs+(cos4-1.0)*Zofs+z
卧加四轴B转台RTCP计算公式：Xrtcp=(cos4-1.0)*Xofs-sin4*Zofs+x，Yrtcp=y，Zrtcp=(cos4-1.0)*Zofs+sin4*Xofs+z 这是一个不错的分享 大神能分享个最后更新版本？BC轴 大佬你的五轴宏联动上过机没有？如果把试件放了转台最边，有没有发现误差很大？距离圆心越远误差越大！定轴可以做到0.01！等放到距离回转中心近的时候这个问题又没有了！是这种宏联动的通病还是什么原因？？？？G52格式！ 大佬牛,给大佬点赞 本帖最后由 Tualar 于 2026-3-8 16:49 编辑
Leroy11 发表于 2026-2-6 08:06
大佬你的五轴宏联动上过机没有？如果把试件放了转台最边，有没有发现误差很大？距离圆心越远误差越大！定轴 ...
你的想法不是问题。我发帖，就是抛砖引玉，帮大家解决底层数学问题。你好好研究，。。。。注意：五轴旋转中心线和四轴旋转中心线是否在一个平面上，如果不在(机床装配误差)，这个误差是多少以及方向，其实就是五轴和四轴中心线不重合（两条不平行的直线在同一平面上才有唯一一个交点）引起的误差问题，如何调整RTCP算法补偿这个误差，这个问题交给你自己去想想。。。在我给出的RTCP算法基础上加入这个误差补偿三角函数算法即可。自己画CAD看看就知道了。南京六合标子 本帖最后由 Tualar 于 2026-3-8 17:00 编辑
Leroy11 发表于 2026-2-6 08:06
大佬你的五轴宏联动上过机没有？如果把试件放了转台最边，有没有发现误差很大？距离圆心越远误差越大！定轴 ...
一般人只顾找旋转中心，没有关心五轴旋转中心相对于四旋转轴中心的机床装配偏差，造成RTCP精度出问题了，离中心越远误差越大。注意标定这个误差，放入后处理中或者写入RTCP算法中
奈何没文化，只能说大佬牛逼👍 感谢楼主无私分享，支持一下，非常实用的好资源！
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