缺少设计思路求助

鱼鱼子

如图，需要从一根金属立柱上取堆叠在一起的易损塑料件，且CT较高
蓝色工件分正反面 刚性很差容易夹变形，要往回转盘或是传送带上上料，圆环塑料件与金属立柱的间隙还很大，容易窜动
哪位大师给点好的机构思路

打了个饱嗝

成功被绕晕了，没看明白

鱼鱼子

本质是串杆机构，还要考虑上料周期，市面上普遍会做这种灯笼架
从底端用个气缸顶起来后顶端用机械手一个一个抓走，但是CT确实比较差，优化上无非也就是机械手形式怎么不对工件产生损伤