机器人工作过程的类比分析！

王绍昶

现在，由于视觉识别技术的发展，可以用摄像机和计算机代替人眼实现生产更高程度的自动化和人类无法完成的任务。当然，完成一项任务并不是只靠这一项技术，今天我们就来分析一下他工作的过程

我们都知道，人类模仿鸟的飞翔，发明了飞机；模仿蝙蝠的飞行原理，发明了雷达；模仿萤火虫，发明了人工荧光等等。所以，我们模拟人类的工作过程，发明了机器人，很好地实现了机器人代替人去工作，当然，它比我们做的更好更有效率。

我们可以分析下自己完成一个简单的拧螺丝工作是如何让做到的？

1.看。我们需要知道自己在什么地方（生产线上拧螺丝位置一般是固定的），螺丝在哪。这时候我们就可以借助机器视觉技术完成上述工作。机器人上可以有一个相机，这时候可以实现二维的检测和识别。有的是有两个相机，这时候不仅完成一个相机可以完成的工作，同时我们可以进行三维立体重建，完成对机器人手臂立体空间的位置定位，去哪取螺丝等问题.

单相机的定位

2.感觉。机器人感觉的实现是通过传感器来作用的，在生产线上，空间的狭小会给我们带来机器手磕碰的危险，所以我们需要传感器来感知周围物体的遮挡，温度，距离等一系列参数，传给机器人上的计算机，分析判断之后控制机器人进一步行动，至于还有多远到螺纹孔，这个计算机会来计算，它已经“心”中有数。

3.思考。人类看到的、听到的，感受到的等信息都会传给大脑，同样，机器人感受到的各种信息会传给它的“大脑”，它的”大脑“也就是计算机。当然我们靠计算机来做思考的任务。这里一般是工业计算机，它的多线程处理能力、运行速度能力比PC更加出色。计算机把接收的信息信号转化为计算机可以识别的数字信号，就会读出信号中的信息，从而控制机器人进行下一步运动。

工控机

4.运动。我们知道了外界信息，也就会动用四肢去做动作，而机器人的运动实现主要靠伺服电机、马达去控制执行机构去动作，到达指定区域之后，计算机下达命令，实现我们想要的拧螺丝工作。

当然在这个工程中我们的视觉，触觉，思考一直在进行着，随时遇到问题随时调整。这样我们整个的控制就可以成为一个闭环系统，安全高效智能。

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