运动仿真怎么出现了冗余约束

子佩

大佬们，出现了这个冗余约束该怎么解决呢

towercqu

不管他，又不影响运动分析。

子佩

towercqu 发表于 2025-4-23 12:37
不管他，又不影响运动分析。

好的，好的谢谢

代阳

冗余约束（Gruebler数）=运动体*6减去运动副或其他约束限制的自由度的总和再减去驱动器的数量
每个驱动限制一个自由度，每一个激活的柔性连杆增加一个自由度。
当G数小于0时，表示运动机构存在多余的约束（过约束））；
当G数大于0时，表示运动机构有可移动的自由度（少约束）；
当G数等于0时，表示运动机构处以完全约束状态（全约束）；
G数消减成零后对受力的分析结果更准确，不销成零对运动动画没有影响。
求解器会忽略多余的约束来使运动机构达到G数为0的约束状态下完成计算，软件自动G数销0有可能会把机构力传递的路径发生改变，所以软件自动销0这种对受力分析会不准确。
G数销0：前提要做出满足机构真实运动的动画。G数为负就要释放自由度，G数正数要锁定自由度。