立加四轴角度计算输出问题，求助

笨小孩：猪头

下面这段代码是计算四轴在YZ平面的角度输出代码，现在有一个问题就是可以正常输出0-270度角度，但是一到270-360这个区间就变成输出角度在0-90区间了，有没有大神了解怎么改一下。




global mom_csys_matrix a0
global ank PI mom_coordinate_system_purpose

# 基础角度计算
if { $mom_coordinate_system_purpose != 1 } {
    set ank [expr acos($mom_csys_matrix(8))*180./$PI]
} else {
    set ank 0
}

# 简化的角度处理逻辑
if { $ank >= 0.0 && $ank < 180.0 } {
    # 0-180度：进行补角计算
    set a0 [expr 360.0 - $ank]
} else {
    # 180-360度：直接输出
    set a0 $ank
}

# 最终角度规范化
if { $a0 >= 360.0 } {
    set a0 [expr $a0 - 360.0]
} elseif { $a0 < 0.0 } {
    set a0 [expr $a0 + 360.0]
}






这是第二种，我让AI改他也搞不出来。下面的效果和上面一样


global mom_csys_matrix a0 ank PI mom_coordinate_system_purpose

# 基础角度计算
if { $mom_coordinate_system_purpose != 1 } {
    set cosine_value $mom_csys_matrix(8)
    set ank [expr acos($cosine_value) * 180.0 / $PI]

    # 象限修正
    set sine_value $mom_csys_matrix(2)
    if { $sine_value >= 0 } {
        set a0 $ank
    } else {
        if { $cosine_value >= 0 } {
            set a0 [expr 360.0 - $ank]  ;# 第四象限
        } else {
            set a0 [expr 360.0 - $ank]  ;# 第三象限简化
        }
    }
} else {
    set a0 0.0
}

# 角度规范化
set a0 [expr fmod($a0, 360.0)]
if { $a0 < 0.0 } { set a0 [expr $a0 + 360.0] }

tombai691019

找一下论坛中别人出的4轴板桥后处理，里面有现成的，拿来用就可以了，自己去推导还是要搞明白才能做。